此诗作于德宗贞元元年（785）至四年间在杜希全幕中之时。此时李益入塑方节度使崔宁的幕府，随着崔宁在祖国边疆巡视时，感受到军队已经不复盛唐的雄壮豪迈，有感而发作出的诗篇。李益选取了一幅最动人的画面，以快如并刀的诗笔把它剪入诗篇，著成《从军北征》。