乾道八年（1172），陆游接受四川宣抚使王炎的邀请，赴南郑（汉中）襄赞军务，遂在当时的抗金重地南郑过了一段令他毕生难忘的军旅生活。诗人晚年，写了相当多的诗词回忆他这段军旅生活，这首诗就是其中一首。此诗写于宋宁宗庆元三年（1197），当时诗人处于闲职，以中奉大夫衔提举冲祐观。