译文
清邑军队驻在彭，驷马披甲真威风。两矛装饰重缨络，黄河边上似闲庭。
清邑军队驻在消，驷马披甲威又骄。两矛装饰野鸡毛，黄河边上自逍遥。
清邑军队驻在轴，驷马披甲任疾跑。左转身子右拔刀，军中好像准备好。

注释
清人：指郑国大臣高克带领的清邑的士兵。清，郑国之邑，一说卫国邑名，在今河南省中牟县西。
彭：郑国地名，在黄河边上。
驷（sì）介：一车驾四匹披甲的马。介：甲。旁旁：同“彭彭”，马强壮有力貌。一说行走、奔跑貌。
二矛：酋矛、夷矛，插在车子两边。重（chóng）英：以朱羽为矛饰，二矛树车上，遥遥相对，重叠相见。重，重叠。英，矛上的缨饰。
翱（áo）翔：游戏之貌。
消：黄河边上的郑国地名。
镳（biāo）镳：英勇威武貌。
乔：借为“鷮（jiāo）”，长尾野鸡，此指矛上装饰的鷮羽毛。
逍遥：闲散无事，驾着战车游逛。
轴：黄河边上的郑国地名。
陶陶：和乐貌。一说马疾驰之貌。
左旋右抽：御者在车左，执辔御马；勇士在车右，执兵击刺。旋，转车。抽，拔刀。
中军：即“军中”。一说指古三军之中军主帅。作好：容好，与“翱翔”“逍遥”一样也是连绵词，指武艺高强。一说做好表面工作，指装样子，不是真要抗拒敌人。